{"id":93,"date":"2020-03-24T15:41:13","date_gmt":"2020-03-24T15:41:13","guid":{"rendered":"http:\/\/tiefenruder.de\/?p=93"},"modified":"2020-03-31T21:25:08","modified_gmt":"2020-03-31T21:25:08","slug":"navigation-ist-wenn-man-trotzdem-ankommt","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/tiefenruder.de\/?p=93","title":{"rendered":"Navigation ist, wenn man trotzdem ankommt"},"content":{"rendered":"\n
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In einer Stahlh\u00fclle wird ein Magnetkompass zwar etwas anzeigen, mit der Richtung nach Norden hat das dann allerdings nur sehr wenig zu tun. Nun ist es aber sinnvol eine grobe Idee zu bekommen, ob man gerade im Kreis f\u00e4hrt oder nicht. Einzige Chance in diesem Fall: Ein Kreiselkompass. Kreiselkompasssysteme vereinen in der Regel zwei Dinge, sie sind gro\u00df und teuer. In der Gr\u00f6\u00dfe machen da Kreiselger\u00e4te aus Sportflugzeugen eine Au\u00dfnahme, diese sind aber in der Regel mit Luft und nicht mit Strom angetrieben. Durch Zufall ergab sich die Chance einen russischen GPK48 f\u00fcr schmales Geld zu kaufen. Der Legende nach wurden diese Ger\u00e4te in Jakowlew und Ilyushin Flugzeugen verbaut und wahrscheinlich hat der ein oder andere findige Feldherr des letzten Jahrhunderts die Teile auch in Panzer und Hubschrauber get\u00fcftelt. Perfekt also f\u00fcr zivile U-Boote. Dazu noch ein feinmechanisches Wunderwerk russischer Ingenieurskunst was es unbedingt zu bewahren gilt und zwar nicht in irgendeiner staubigen Vitrine sondern im Einsatz.<\/p>\n\n\n\n

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Das Ger\u00e4t wird mit 3 Phasen Wechselstrom betrieben und zwar mit 36V 400Hz. Die russischen Kollegen verwendeten dazu motorische Wandler. Die Wandler sind aber wiederum laut und vor allem rar. Aus diesem Grund brauchte es eine g\u00fcnstige Alternative.<\/p>\n\n\n\n

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Brushlessmotortreiber gibt es seit der Verbreitung von Brushlessmotoren im Alltagsgegenst\u00e4nden wie Sand am Meer. Wieso also nicht so einen Treiber umfunktionieren? Die Betriebsspannung von 36V ist durchaus g\u00e4ngig. Diese Treiber sind leistungsseitig mit drei Halbbr\u00fccken auf MOS-FET Basis ausgef\u00fchrt. Als Treiber dieser Halbbr\u00fccken fungiert oft ein integrierter Schaltkreis der auf den Namen „JY01“ h\u00f6rt.<\/p>\n\n\n\n

Nun ist es so, dass diese Treiber eine R\u00fcckmeldung vom Motor brauchen in welcher Stellung dieser sich gerade befindet. Das passiert mittels Hallgeber im Motor oder durch Messen der Gegen-EMK. Beides f\u00e4llt in diesem Fall aus, zumal wir eine feste Frequenz von 400Hz brauchen. Zu diesem Zweck gaukelt ein Arduino dem „JY01“ einen Motor vor der bereits mit 400Hz l\u00e4uft. Dieses Signal wird auf die Hallgeber Eing\u00e4nge des Treiber ICs gegeben. Das zugegeben etwas lausige Patch sieht so aus:<\/p>\n\n\n\n

#define a 2\n#define b 3\n#define c 4\n\n#define dly 404\n\nvoid setup() {\n  pinMode(a, OUTPUT);\n  pinMode(b, OUTPUT);\n  pinMode(c, OUTPUT);\n}\n\nvoid loop() {\n  \/\/1\n  digitalWrite(a, HIGH);\n  digitalWrite(b, LOW);\n  digitalWrite(c, LOW);\n  delayMicroseconds(dly);\n  \/\/2\n  digitalWrite(a, HIGH);\n  digitalWrite(b, HIGH);\n  digitalWrite(c, LOW);\n  delayMicroseconds(dly);\n  \/\/3\n  digitalWrite(a, LOW);\n  digitalWrite(b, HIGH);\n  digitalWrite(c, LOW);\n  delayMicroseconds(dly);\n  \/\/4\n  digitalWrite(a, LOW);\n  digitalWrite(b, HIGH);\n  digitalWrite(c, HIGH);\n  delayMicroseconds(dly);\n  \/\/5\n  digitalWrite(a, LOW);\n  digitalWrite(b, LOW);\n  digitalWrite(c, HIGH);\n  delayMicroseconds(dly);\n  \/\/6\n  digitalWrite(a, HIGH);\n  digitalWrite(b, LOW);\n  digitalWrite(c, HIGH);\n  delayMicroseconds(dly);\n}<\/pre><\/div>\n\n\n\n
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